从前，海里住着一群美丽的人鱼。她们有着闪闪发光的鳞片和一条鱼尾巴。其中最美的就是一位叫做阿丽尔的公主。但是，她有着非常不同寻常的梦想——她想要看看人类的世界。因此，她常常游到海面上，朝着岸边看，希望能够和人类相遇。
有一天，阿丽尔在海面上听到了美妙的音乐声。她跟着声音游去，发现是一支小号队在唱歌跳舞。阿丽尔被音乐和欢乐所吸引，想要加入他们。但是，她发现人类的脑袋和喉咙与她们不同，而她也无法让人们听懂她的语言。这时，阿丽尔感受到人鱼和人类之间的差别，为自己的愿望感到失落。
几天后，阿丽尔游到了一个船坞，看到了一个叫做艾瑞克的年轻王子。他正在船上唱歌，和他的船员们共度一个美好的夜晚。但突然，一场大风暴把船打翻了，艾瑞克被甩到了海里。阿丽尔发现他正在淹死，赶紧将他救上来，并将他送到了海滩上。
当阿丽尔看到艾瑞克在沙滩上苏醒过来，她深感欣慰，因为她救了他的性命。但是，艾瑞克并不知道阿丽尔是如何救他的。他看不到她的尾巴，她的美丽鳞片已经变成了一张美丽的人类脸庞。他被她的美貌所迷住，却不知道她是一条鱼类。
阿丽尔要和艾瑞克在一起，但她也意识到她的梦想不能实现，并且感到十分痛苦。她与她的朋友们一起找到一位巫婆，她应许给阿丽尔一条用于交换人形的魔法丝带。巫婆也告诫她，她会失去她的声音并且她必须吸取艾瑞克的爱情。如果她不能做到这些，她将永远失去她的美貌和人形。
阿丽尔选择了变成一位人类，以赢得艾瑞克，但是她失去了她的声音，并且不能让艾瑞克知道她是他的救命恩人——一条人鱼。尽管这样，她和艾瑞克在一起，又过了几个幸福的日子。
但是，深海里的事情却正在激烈的展开。巫婆终将完成了她的要求，使美人鱼们自己的王国面临风险。而阿丽尔需要用她的爱和勇气，保护她的王国和她的人民。最终，她与艾瑞克一起对抗巫婆，最后胜利回到了美人鱼王国。
虽然阿丽尔可能永远不会能够成为人类，但她发现，她的真正家园仍然是在海洋里。同时，人鱼王国也会受到艾瑞克的支持。回到她自己的世界，她逐渐失去了她的人形和美貌，但是，她得到了最重要的东西——真正的爱和自由！